cost_function_data.hpp

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#ifndef ROBOTOC_COST_FUNCTION_DATA_HPP_
#define ROBOTOC_COST_FUNCTION_DATA_HPP_
 
#include "Eigen/Core"
 
#include "robotoc/robot/robot.hpp"
#include "robotoc/robot/se3.hpp"
 
 
namespace robotoc {
 
struct CostFunctionData {
public:
  CostFunctionData(const Robot& robot);
 
  CostFunctionData();
 
  ~CostFunctionData() = default;
 
  CostFunctionData(const CostFunctionData&) = default;
 
  CostFunctionData& operator=(const CostFunctionData&) = default;
 
  CostFunctionData(CostFunctionData&&) noexcept = default;
 
  CostFunctionData& operator=(CostFunctionData&&) noexcept = default;
 
  Eigen::VectorXd qdiff;
 
  Eigen::VectorXd q_ref;
 
  Eigen::VectorXd x3d_ref;
 
  Eigen::VectorXd diff_3d;
 
  Eigen::VectorXd diff_6d;
 
  SE3 x6d_ref;
 
  SE3 x6d_ref_inv;
 
  SE3 diff_x6d;
 
  Eigen::MatrixXd J_qdiff;
 
  Eigen::MatrixXd J_6d;
 
  Eigen::MatrixXd J_3d;
 
  Eigen::MatrixXd J_66;
 
  Eigen::MatrixXd JJ_6d;
 
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW 
};
 
} // namespace robotoc
 
#endif // ROBOTOC_COST_FUNCTION_DATA_HPP_