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robotoc::ContactDynamicsData Class Reference

Data used in ContactDynamics. More...

#include <contact_dynamics_data.hpp>

Public Types

using Vector6d = Eigen::Matrix< double, 6, 1 >
 

Public Member Functions

 ContactDynamicsData (const Robot &robot)
 Constructs a data. More...
 
 ContactDynamicsData ()
 Default constructor. More...
 
 ~ContactDynamicsData ()=default
 Default destructor. More...
 
 ContactDynamicsData (const ContactDynamicsData &)=default
 Default copy constructor. More...
 
ContactDynamicsData & operator= (const ContactDynamicsData &)=default
 Default copy operator. More...
 
 ContactDynamicsData (ContactDynamicsData &&) noexcept=default
 Default move constructor. More...
 
ContactDynamicsData & operator= (ContactDynamicsData &&) noexcept=default
 Default move assign operator. More...
 
void setContactDimension (const int dimf)
 
void setSwitchingConstraintDimension (const int dims)
 
int dimv () const
 
int dimu () const
 
int dimf () const
 
int dimvf () const
 
int dims () const
 
int dim_passive () const
 
bool hasFloatingBase () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > dCda ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > dCda () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > dIDCdqv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > dIDCdqv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > dIDdq ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > dIDdq () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > dIDdv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > dIDdv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > dCdq ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > dCdq () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > dCdv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > dCdv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > MJtJinv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > MJtJinv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > MJtJinv_dIDCdqv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > MJtJinv_dIDCdqv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > Qafqv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > Qafqv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > Qdvfqv ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > Qdvfqv () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > Qafu_full ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > Qafu_full () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > Qafu_passive ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > Qafu_passive () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > Qafu ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > Qafu () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > IDC ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > IDC () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > ID_full ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > ID_full () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > ID_passive ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > ID_passive () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > ID ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > ID () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > C ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > C () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > MJtJinv_IDC ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > MJtJinv_IDC () const
 
Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > Phia ()
 
const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > Phia () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > laf ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > laf () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > la ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > la () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > ldvf ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > ldvf () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > ldv ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > ldv () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > lf ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > lf () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > haf ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > haf () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > ha ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > ha () const
 
Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > hf ()
 
const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > hf () const
 
template<int p = 1>
double primalFeasibility () const
 
template<int p = 1>
double dualFeasibility () const
 
double KKTError () const
 

Public Attributes

Eigen::MatrixXd Qxu_passive
 
Eigen::MatrixXd Quu_passive_topRight
 
Eigen::VectorXd lu_passive
 
Eigen::MatrixXd dIDda
 
Eigen::MatrixXd dIDddv
 

Detailed Description

Data used in ContactDynamics.

Member Typedef Documentation

◆ Vector6d

using robotoc::ContactDynamicsData::Vector6d = Eigen::Matrix<double, 6, 1>

Constructor & Destructor Documentation

◆ ContactDynamicsData() [1/4]

robotoc::ContactDynamicsData::ContactDynamicsData ( const Robot &  robot)

Constructs a data.

Parameters
[in]robotRobot model.

◆ ContactDynamicsData() [2/4]

robotoc::ContactDynamicsData::ContactDynamicsData ( )

Default constructor.

◆ ~ContactDynamicsData()

robotoc::ContactDynamicsData::~ContactDynamicsData ( )
default

Default destructor.

◆ ContactDynamicsData() [3/4]

robotoc::ContactDynamicsData::ContactDynamicsData ( const ContactDynamicsData &  )
default

Default copy constructor.

◆ ContactDynamicsData() [4/4]

robotoc::ContactDynamicsData::ContactDynamicsData ( ContactDynamicsData &&  )
defaultnoexcept

Default move constructor.

Member Function Documentation

◆ C() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::C ( )
inline

◆ C() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::C ( ) const
inline

◆ dCda() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dCda ( )
inline

◆ dCda() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dCda ( ) const
inline

◆ dCdq() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dCdq ( )
inline

◆ dCdq() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dCdq ( ) const
inline

◆ dCdv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dCdv ( )
inline

◆ dCdv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dCdv ( ) const
inline

◆ dIDCdqv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dIDCdqv ( )
inline

◆ dIDCdqv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dIDCdqv ( ) const
inline

◆ dIDdq() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dIDdq ( )
inline

◆ dIDdq() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dIDdq ( ) const
inline

◆ dIDdv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dIDdv ( )
inline

◆ dIDdv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::dIDdv ( ) const
inline

◆ dim_passive()

int robotoc::ContactDynamicsData::dim_passive ( ) const
inline

◆ dimf()

int robotoc::ContactDynamicsData::dimf ( ) const
inline

◆ dims()

int robotoc::ContactDynamicsData::dims ( ) const
inline

◆ dimu()

int robotoc::ContactDynamicsData::dimu ( ) const
inline

◆ dimv()

int robotoc::ContactDynamicsData::dimv ( ) const
inline

◆ dimvf()

int robotoc::ContactDynamicsData::dimvf ( ) const
inline

◆ dualFeasibility()

template<int p = 1>
double robotoc::ContactDynamicsData::dualFeasibility ( ) const
inline

◆ ha() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ha ( )
inline

◆ ha() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ha ( ) const
inline

◆ haf() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::haf ( )
inline

◆ haf() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::haf ( ) const
inline

◆ hasFloatingBase()

bool robotoc::ContactDynamicsData::hasFloatingBase ( ) const
inline

◆ hf() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::hf ( )
inline

◆ hf() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::hf ( ) const
inline

◆ ID() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ID ( )
inline

◆ ID() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ID ( ) const
inline

◆ ID_full() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ID_full ( )
inline

◆ ID_full() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ID_full ( ) const
inline

◆ ID_passive() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ID_passive ( )
inline

◆ ID_passive() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ID_passive ( ) const
inline

◆ IDC() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::IDC ( )
inline

◆ IDC() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::IDC ( ) const
inline

◆ KKTError()

double robotoc::ContactDynamicsData::KKTError ( ) const
inline

◆ la() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::la ( )
inline

◆ la() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::la ( ) const
inline

◆ laf() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::laf ( )
inline

◆ laf() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::laf ( ) const
inline

◆ ldv() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ldv ( )
inline

◆ ldv() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ldv ( ) const
inline

◆ ldvf() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ldvf ( )
inline

◆ ldvf() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::ldvf ( ) const
inline

◆ lf() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::lf ( )
inline

◆ lf() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::lf ( ) const
inline

◆ MJtJinv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::MJtJinv ( )
inline

◆ MJtJinv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::MJtJinv ( ) const
inline

◆ MJtJinv_dIDCdqv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::MJtJinv_dIDCdqv ( )
inline

◆ MJtJinv_dIDCdqv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::MJtJinv_dIDCdqv ( ) const
inline

◆ MJtJinv_IDC() [1/2]

Eigen::VectorBlock< Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::MJtJinv_IDC ( )
inline

◆ MJtJinv_IDC() [2/2]

const Eigen::VectorBlock< const Eigen::VectorXd > robotoc::ContactDynamicsData::MJtJinv_IDC ( ) const
inline

◆ operator=() [1/2]

ContactDynamicsData & robotoc::ContactDynamicsData::operator= ( const ContactDynamicsData &  )
default

Default copy operator.

◆ operator=() [2/2]

ContactDynamicsData & robotoc::ContactDynamicsData::operator= ( ContactDynamicsData &&  )
defaultnoexcept

Default move assign operator.

◆ Phia() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Phia ( )
inline

◆ Phia() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Phia ( ) const
inline

◆ primalFeasibility()

template<int p = 1>
double robotoc::ContactDynamicsData::primalFeasibility ( ) const
inline

◆ Qafqv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafqv ( )
inline

◆ Qafqv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafqv ( ) const
inline

◆ Qafu() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafu ( )
inline

◆ Qafu() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafu ( ) const
inline

◆ Qafu_full() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafu_full ( )
inline

◆ Qafu_full() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafu_full ( ) const
inline

◆ Qafu_passive() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafu_passive ( )
inline

◆ Qafu_passive() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qafu_passive ( ) const
inline

◆ Qdvfqv() [1/2]

Eigen::Block< Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qdvfqv ( )
inline

◆ Qdvfqv() [2/2]

const Eigen::Block< const Eigen::MatrixXd > robotoc::ContactDynamicsData::Qdvfqv ( ) const
inline

◆ setContactDimension()

void robotoc::ContactDynamicsData::setContactDimension ( const int  dimf)
inline

◆ setSwitchingConstraintDimension()

void robotoc::ContactDynamicsData::setSwitchingConstraintDimension ( const int  dims)
inline

Member Data Documentation

◆ dIDda

Eigen::MatrixXd robotoc::ContactDynamicsData::dIDda

◆ dIDddv

Eigen::MatrixXd robotoc::ContactDynamicsData::dIDddv

◆ lu_passive

Eigen::VectorXd robotoc::ContactDynamicsData::lu_passive

◆ Quu_passive_topRight

Eigen::MatrixXd robotoc::ContactDynamicsData::Quu_passive_topRight

◆ Qxu_passive

Eigen::MatrixXd robotoc::ContactDynamicsData::Qxu_passive
The documentation for this class was generated from the following files: