contact_dynamics_data.hxx

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#ifndef ROBOTOC_CONTACT_DYNAMICS_DATA_HXX_
#define ROBOTOC_CONTACT_DYNAMICS_DATA_HXX_
 
#include "robotoc/dynamics/contact_dynamics_data.hpp"
 
namespace robotoc {
 
inline void ContactDynamicsData::setContactDimension(const int dimf) {
  assert(dimf >= 0);
  assert(dimf + dimv_ <= IDC_full_.size());
  dimf_ = dimf;
  dimvf_ = dimv_ + dimf_;
}
 
 
inline void ContactDynamicsData::setSwitchingConstraintDimension(const int dims) {
  assert(dims >= 0);
  dims_ = dims;
}
 
 
inline int ContactDynamicsData::dimv() const {
  return dimv_;
}
 
 
inline int ContactDynamicsData::dimu() const {
  return dimu_;
}
 
 
inline int ContactDynamicsData::dimf() const {
  return dimf_;
}
 
 
inline int ContactDynamicsData::dimvf() const {
  return dimvf_;
}
 
 
inline int ContactDynamicsData::dims() const {
  return dims_;
}
 
 
inline int ContactDynamicsData::dim_passive() const {
  return dim_passive_;
}
 
 
inline bool ContactDynamicsData::hasFloatingBase() const {
  return has_floating_base_;
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::dCda() {
  return dCda_full_.topLeftCorner(dimf_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::dCda() const {
  return dCda_full_.topLeftCorner(dimf_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::dIDCdqv() {
  return dIDCdqv_full_.topLeftCorner(dimvf_, 2*dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::dIDCdqv() const {
  return dIDCdqv_full_.topLeftCorner(dimvf_, 2*dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::dIDdq() {
  return dIDCdqv_full_.topLeftCorner(dimv_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::dIDdq() const {
  return dIDCdqv_full_.topLeftCorner(dimv_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::dIDdv() {
  return dIDCdqv_full_.block(0, dimv_, dimv_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::dIDdv() const {
  return dIDCdqv_full_.block(0, dimv_, dimv_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::dCdq() {
  return dIDCdqv_full_.block(dimv_, 0, dimf_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::dCdq() const {
  return dIDCdqv_full_.block(dimv_, 0, dimf_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::dCdv() {
  return dIDCdqv_full_.block(dimv_, dimv_, dimf_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::dCdv() const {
  return dIDCdqv_full_.block(dimv_, dimv_, dimf_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::MJtJinv() {
  return MJtJinv_full_.topLeftCorner(dimvf_, dimvf_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::MJtJinv() const {
  return MJtJinv_full_.topLeftCorner(dimvf_, dimvf_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::MJtJinv_dIDCdqv() {
  return MJtJinv_dIDCdqv_full_.topLeftCorner(dimvf_, 2*dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::MJtJinv_dIDCdqv() const {
  return MJtJinv_dIDCdqv_full_.topLeftCorner(dimvf_, 2*dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::Qafqv() {
  return Qafqv_full_.topLeftCorner(dimvf_, 2*dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::Qafqv() const {
  return Qafqv_full_.topLeftCorner(dimvf_, 2*dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::Qafu_full() {
  return Qafu_full_full_.topLeftCorner(dimvf_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::Qafu_full() const {
  return Qafu_full_full_.topLeftCorner(dimvf_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::Qafu_passive() {
  return Qafu_full_full_.topLeftCorner(dimvf_, dim_passive_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::Qafu_passive() const {
  return Qafu_full_full_.topLeftCorner(dimvf_, dim_passive_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::Qafu() {
  return Qafu_full_full_.block(0, dim_passive_, dimvf_, dimu_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> 
ContactDynamicsData::Qafu() const {
  return Qafu_full_full_.block(0, dim_passive_, dimvf_, dimu_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::IDC() {
  return IDC_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::IDC() const {
  return IDC_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::ID_full() {
  return IDC_full_.head(dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::ID_full() const {
  return IDC_full_.head(dimv_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::ID_passive() {
  return IDC_full_.head(dim_passive_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::ID_passive() const {
  return IDC_full_.head(dim_passive_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::ID() {
  return IDC_full_.segment(dim_passive_, dimu_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::ID() const {
  return IDC_full_.segment(dim_passive_, dimu_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::C() {
  return IDC_full_.segment(dimv_, dimf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::C() const {
  return IDC_full_.segment(dimv_, dimf_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::MJtJinv_IDC() {
  return MJtJinv_IDC_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::MJtJinv_IDC() const {
  return MJtJinv_IDC_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline Eigen::Block<Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::Phia() {
  return Phia_full_.topLeftCorner(dims_, dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::Block<const Eigen::MatrixXd> ContactDynamicsData::Phia() const {
  return Phia_full_.topLeftCorner(dims_, dimv_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::laf() {
  return laf_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::laf() const {
  return laf_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::la() {
  return laf_full_.head(dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::la() const {
  return laf_full_.head(dimv_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::lf() {
  return laf_full_.segment(dimv_, dimf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::lf() const {
  return laf_full_.segment(dimv_, dimf_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::haf() {
  return haf_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::haf() const {
  return haf_full_.head(dimvf_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::ha() {
  return haf_full_.head(dimv_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::ha() const {
  return haf_full_.head(dimv_);
}
 
 
inline Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> ContactDynamicsData::hf() {
  return haf_full_.segment(dimv_, dimf_);
}
 
 
inline const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> 
ContactDynamicsData::hf() const {
  return haf_full_.segment(dimv_, dimf_);
}
 
} // namespace robotoc 
 
#endif // ROBOTOC_CONTACT_DYNAMICS_DATA_HXX_