split_kkt_residual.hpp

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#ifndef ROBOTOC_SPLIT_KKT_RESIDUAL_HPP_ 
#define ROBOTOC_SPLIT_KKT_RESIDUAL_HPP_
 
#include <iostream>
 
#include "Eigen/Core"
 
#include "robotoc/robot/robot.hpp"
#include "robotoc/robot/contact_status.hpp"
 
 
namespace robotoc {
 
class SplitKKTResidual {
public:
  SplitKKTResidual(const Robot& robot);
 
  SplitKKTResidual();
 
  ~SplitKKTResidual() = default;
 
  SplitKKTResidual(const SplitKKTResidual&) = default;
 
  SplitKKTResidual& operator=(const SplitKKTResidual&) = default;
 
  SplitKKTResidual(SplitKKTResidual&&) noexcept = default;
 
  SplitKKTResidual& operator=(SplitKKTResidual&&) noexcept = default;
 
  void setContactDimension(const int dimf);
 
  void setSwitchingConstraintDimension(const int dims);
 
  Eigen::VectorXd Fx;
 
  Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> Fq();
 
  const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> Fq() const;
 
  Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> Fv();
 
  const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> Fv() const;
 
  Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> P();
 
  const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> P() const;
 
  Eigen::VectorXd lx;
 
  Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> lq();
 
  const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> lq() const;
 
  Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> lv();
 
  const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> lv() const;
 
  Eigen::VectorXd la;
 
  Eigen::VectorXd ldv;
 
  Eigen::VectorXd lu;
 
  Eigen::VectorBlock<Eigen::VectorXd> lf();
 
  const Eigen::VectorBlock<const Eigen::VectorXd> lf() const;
 
  double h;
 
  double KKTError() const;
 
  template <int p=1>
  double primalFeasibility() const;
 
  template <int p=1>
  double dualFeasibility() const;
 
  void setZero();
 
  int dimf() const;
 
  int dims() const;
 
  bool isDimensionConsistent() const;
 
  bool isApprox(const SplitKKTResidual& other) const;
 
  bool hasNaN() const;
 
  void setRandom();
 
  void setRandom(const ContactStatus& contact_status);
 
  void setRandom(const ImpactStatus& impact_status);
 
  static SplitKKTResidual Random(const Robot& robot);
 
  static SplitKKTResidual Random(const Robot& robot, 
                                 const ContactStatus& contact_status);
 
  static SplitKKTResidual Random(const Robot& robot, 
                                 const ImpactStatus& impact_status);
 
  void disp(std::ostream& os) const;
 
  friend std::ostream& operator<<(std::ostream& os, 
                                  const SplitKKTResidual& kkt_residual);
 
private:
  Eigen::VectorXd P_full_, lf_full_;
  int dimv_, dimu_, dimf_, dims_;
 
};
 
} // namespace robotoc 
 
#include "robotoc/core/split_kkt_residual.hxx"
 
#endif // ROBOTOC_SPLIT_KKT_RESIDUAL_HPP_