- a -

• a : robotoc::SplitSolution
• acceleration_level_data : robotoc::ConstraintsData
• armijo_control_rate : robotoc::LineSearchSettings

- b -

• base_joint_type : robotoc::RobotModelInfo
• baumgarte_position_gain : robotoc::ContactModelInfo
• baumgarte_velocity_gain : robotoc::ContactModelInfo
• beta : robotoc::SplitSolution

- c -

• chi : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• cmpl : robotoc::ConstraintComponentData
• cond : robotoc::ConstraintComponentData
• constraints : robotoc::OCP
• constraints_data : robotoc::OCPData, robotoc::UnconstrOCPData
• contact_dynamics_data : robotoc::OCPData
• contact_inv_damping : robotoc::RobotModelInfo
• contact_sequence : robotoc::OCP
• convergence : robotoc::SolverStatistics
• cost : robotoc::OCP, robotoc::PerformanceIndex
• cost_barrier : robotoc::PerformanceIndex
• cost_data : robotoc::OCPData, robotoc::UnconstrOCPData
• cpu_time : robotoc::SolverStatistics

- d -

• ddual : robotoc::ConstraintComponentData
• dIDda : robotoc::ContactDynamicsData
• dIDddv : robotoc::ContactDynamicsData
• diff_3d : robotoc::CostFunctionData
• diff_6d : robotoc::CostFunctionData
• diff_x6d : robotoc::CostFunctionData
• discretization_method : robotoc::SolverOptions
• dlmdgmm : robotoc::SplitDirection
• dnu_passive : robotoc::SplitDirection
• dq : robotoc::SwitchingConstraintData
• dqJ : robotoc::ControlPolicy
• dslack : robotoc::ConstraintComponentData
• dt : robotoc::GridInfo
• dt_next : robotoc::GridInfo
• DtM : robotoc::SplitConstrainedRiccatiFactorization
• dts : robotoc::SplitDirection
• dts0 : robotoc::STOPolicy
• dts_next : robotoc::SplitDirection
• dtsdts : robotoc::STOPolicy
• dtsdx : robotoc::STOPolicy
• du : robotoc::SplitDirection
• dual : robotoc::ConstraintComponentData
• dual_feasibility : robotoc::PerformanceIndex
• dual_step_size : robotoc::SolverStatistics
• dv : robotoc::SplitSolution
• dx : robotoc::SplitDirection

- e -

• enable_benchmark : robotoc::SolverOptions
• enable_line_search : robotoc::SolverOptions
• enable_solution_interpolation : robotoc::SolverOptions
• eps : robotoc::LineSearchSettings
• eta : robotoc::SplitRiccatiFactorization

- f -

• f : robotoc::SplitSolution
• filter_constraint_violation_reduction_rate : robotoc::LineSearchSettings
• filter_cost_reduction_rate : robotoc::LineSearchSettings
• Fq_tmp : robotoc::StateEquationData
• Fqq_inv : robotoc::StateEquationData
• Fqq_prev : robotoc::StateEquationData
• Fqq_prev_inv : robotoc::StateEquationData
• Fqq_tmp : robotoc::StateEquationData
• frame : robotoc::ContactModelInfo
• Fvu : robotoc::SplitKKTMatrix
• fx : robotoc::SplitKKTMatrix
• Fx : robotoc::SplitKKTResidual
• Fxx : robotoc::SplitKKTMatrix

- g -

• generalized_momentum_bias : robotoc::RobotProperties
• Ginv : robotoc::SplitConstrainedRiccatiFactorization
• gmm : robotoc::SplitSolution

- h -

• h : robotoc::SplitKKTResidual
• ha : robotoc::SplitKKTMatrix
• has_generalized_momentum_bias : robotoc::RobotProperties
• hu : robotoc::SplitKKTMatrix
• hx : robotoc::SplitKKTMatrix

- i -

• impact_index : robotoc::GridInfo
• impact_level_data : robotoc::ConstraintsData
• initial_sto_reg : robotoc::SolverOptions
• initial_sto_reg_iter : robotoc::SolverOptions
• interpolation_order : robotoc::SolverOptions
• iota : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• iter : robotoc::SolverStatistics

- j -

• J : robotoc::ConstraintComponentData
• J_3d : robotoc::CostFunctionData
• J_66 : robotoc::CostFunctionData
• J_6d : robotoc::CostFunctionData
• J_qdiff : robotoc::CostFunctionData
• JJ_6d : robotoc::CostFunctionData

- k -

• k : robotoc::LQRPolicy
• K : robotoc::LQRPolicy
• Kd : robotoc::ControlPolicy
• kkt_error : robotoc::PerformanceIndex
• kkt_tol : robotoc::SolverOptions
• kkt_tol_mesh : robotoc::SolverOptions
• kkt_tol_mu : robotoc::SolverOptions
• Kp : robotoc::ControlPolicy
• KtDtM : robotoc::SplitConstrainedRiccatiFactorization

- l -

• la : robotoc::SplitKKTResidual
• ldv : robotoc::SplitKKTResidual
• lift_index : robotoc::GridInfo
• line_search_method : robotoc::LineSearchSettings
• line_search_settings : robotoc::SolverOptions
• lmd : robotoc::SplitSolution
• log_barrier : robotoc::ConstraintComponentData
• lu : robotoc::SplitKKTResidual
• lu_passive : robotoc::ContactDynamicsData
• lx : robotoc::SplitKKTResidual

- m -

• margin_rate : robotoc::LineSearchSettings
• max_dt_mesh : robotoc::SolverOptions
• max_dts_riccati : robotoc::SolverOptions
• max_iter : robotoc::SolverOptions
• mesh_refinement_iter : robotoc::SolverStatistics
• min_step_size : robotoc::LineSearchSettings
• mu : robotoc::SplitSolution
• mu_init : robotoc::SolverOptions
• mu_linear_decrease_factor : robotoc::SolverOptions
• mu_min : robotoc::SolverOptions
• mu_superlinear_decrease_power : robotoc::SolverOptions

- n -

• N : robotoc::OCP
• nthreads : robotoc::SolverOptions
• nu_passive : robotoc::SplitSolution
• num_grids_in_phase : robotoc::GridInfo

- p -

• P : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• performance_index : robotoc::OCPData, robotoc::SolverStatistics, robotoc::UnconstrOCPData
• phase : robotoc::GridInfo
• Phi : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• phi_u : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• phi_x : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• point_contacts : robotoc::RobotModelInfo
• position_level_data : robotoc::ConstraintsData
• PqT_xi : robotoc::SwitchingConstraintData
• primal_feasibility : robotoc::PerformanceIndex
• primal_step_size : robotoc::SolverStatistics
• Psi : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• psi_u : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• psi_x : robotoc::SplitRiccatiFactorization

- q -

• q : robotoc::SplitSolution, robotoc::SwitchingConstraintData
• q_ref : robotoc::CostFunctionData
• Qaa : robotoc::SplitKKTMatrix
• qdiff : robotoc::CostFunctionData
• Qdvdv : robotoc::SplitKKTMatrix
• qJ : robotoc::ControlPolicy
• Qtt : robotoc::SplitKKTMatrix
• Qtt_prev : robotoc::SplitKKTMatrix
• Quu : robotoc::SplitKKTMatrix
• Quu_passive_topRight : robotoc::ContactDynamicsData
• Qxu : robotoc::SplitKKTMatrix
• Qxu_passive : robotoc::ContactDynamicsData
• Qxx : robotoc::SplitKKTMatrix

- r -

• r : robotoc::ConstraintComponentData
• reserved_num_discrete_events : robotoc::OCP
• residual : robotoc::ConstraintComponentData
• rho : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• robot : robotoc::OCP

- s -

• s : robotoc::SplitRiccatiFactorization
• se3_jac_inverse : robotoc::StateEquationData
• slack : robotoc::ConstraintComponentData
• stage : robotoc::GridInfo
• stage_in_phase : robotoc::GridInfo
• state_equation_data : robotoc::OCPData
• step_size_reduction_rate : robotoc::LineSearchSettings
• sto : robotoc::GridInfo
• sto_constraints : robotoc::OCP
• sto_cost : robotoc::OCP
• sto_next : robotoc::GridInfo
• surface_contacts : robotoc::RobotModelInfo
• switching_constraint : robotoc::GridInfo
• switching_constraint_data : robotoc::OCPData

- t -

• t : robotoc::ControlPolicy, robotoc::GridInfo
• T : robotoc::LQRPolicy, robotoc::OCP
• t0 : robotoc::GridInfo
• tauJ : robotoc::ControlPolicy
• ts : robotoc::SolverStatistics
• type : robotoc::GridInfo

- u -

• u : robotoc::SplitSolution
• unconstr_dynamics : robotoc::UnconstrOCPData
• urdf_path : robotoc::RobotModelInfo

- v -

• v : robotoc::SplitSolution
• velocity_level_data : robotoc::ConstraintsData

- w -

• W : robotoc::LQRPolicy

- x -

• x3d_ref : robotoc::CostFunctionData
• x6d_ref : robotoc::CostFunctionData
• x6d_ref_inv : robotoc::CostFunctionData
• xi : robotoc::SplitRiccatiFactorization